Auxilia a été créé en 1926 par Marguerite Rivard, jeune paraplégique hospitalisée à Berck, pour offrir des cours par correspondance aux malades osseux qui l’entouraient. Elle voulait ainsi les aider à lutter contre le désoeuvrement et l’isolement en sanatorium mais également préparer leur avenir à une époque où rien n’était prévu pour eux et où l’idée de réinsertion sociale et professionnelle n’existait pas.
 Etroitement liées aux "Equipes sociales" de Robert Garric, les "équipes de malades, Auxilia" furent animées par Marguerite Pèlecier qui assura la présidence de l’association dès ses débuts officiels en 1929 et jusqu’à sa mort en 1976.
 Auxilia connut très vite un grand succès puisque, une année après sa fondation, 800 élèves travaillaient avec 200 professeurs. Dès 1930, les tuberculeux pulmonaires furent accueillis.
 Auxilia a été reconnu d’utilité publique en 1953. A cette époque, avec la régression de la tuberculose, l’association s’est ouverte aux jeunes adultes handicapés physiques. Puis à partir de 1959, Auxilia est intervenu en milieu carcéral, d’abord au profit de détenus malades puis très vite, l’action s’est étendue à tous les détenus.
 Aujourd’hui, Auxilia poursuit son ouverture en accueillant d’autres personnes en situation difficile tels des chômeurs démunis...